PorSatoshi
Mapa de memoria de Modbus
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Mapa de memoria
Coils
Las salidas digitales, también llamadas coils en la mayoría de biblografía que podáis encontrar. Cada registro dispone de 1 bit. La región de salidas digitales va de la dirección @1 a @9999. Por lo tanto, esta región del mapa de memoria ocupa 10.000 bits, y cada bit puede representar una salida digital.Inputs
Las entradas digitales, también llamadas inputs en muchos libros. Cada registro dispone de 1 bit. La región de entradas digitales va en este caso de la dirección @10001 a @19999. Por lo tanto, al igual que en las salidas, el mapa de memoria de las entradas digitales ocupa 10.000 bits, y cada bit representa una entrada digital.Input Registers
Las entradas analógicas, que podréis identificar como input registers en la mayoría de bibliografía. Cada registro dispone de 16 bit. La región de entradas digitales va en este caso de la dirección @30001-@40000. Por lo tanto, al igual que en las salidas, el mapa de memoria de las entradas digitales ocupa 160.000 bits. ¿Qué por qué ocupan más bits las entradas analógicas que las digitales? Pues porque en las entradas digitales sólo hay dos estados (abierto o cerrado), mientras que las analógicas pueden tener infinitos (2 elevado a 16) valores entre dos valores diferentes.Holding Registers
Las salidas analógicas, que podréis identificar como holding registers en la mayoría de bibliografía. Por lo tanto, al igual que en las salidas, el mapa de memoria de las entradas digitales ocupa 160.000 bits.¿Y dónde están las direcciones @20001- @30000?
Por si no te has dado cuenta mientras ibas leyendo, entre el espacio que comprende las inputs y las holding registers queda un espacio de direcciones indefinido según el estándar Modbus.Tramas Modbus
El mapa de memoria de Modbus es un reflejo de los instrumentos que podemos conectar a un PLC. Conocer el mapa de memoria nos permitirá optimizar los accesos a memoria de dispositivos externos, optimizar las conexiones y también depurar / diagnosticar problemas más rápidamente. Te recomiendo leer Tramas Modbus para entender cómo se forman los mensajes que envían y reciben los dispositivos en las redes.Curso de Modbus 100% Online
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PorSatoshi
Redes Modbus: Cuatro puntos a recordar
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Funcionamiento
Lo primero es lo primero: recordar el funcionamiento: En redes Modbus, las reglas de cómo fluye la comunicación las dicta el propio protocolo. En la comunicación, hay siempre un maestro que pregunta datos a uno o varios esclavos al mismo tiempo. El protocolo determina, en función del mensaje enviado por el maestro, qué acción debe tomar el esclavo (por ejemplo, abrir una válvula o comunicar un dato).Capa física
Ya lo hemos mencionado en otros post, estamos hablando de un protocolo de aplicación y por lo tanto, podemos encontrarnos su implementación sobre diferentes medios fìsicos, en concreto, sobre RS-232 o RS-485 – Modbus RTU y Modbus ASCII- y Ethernet, Modbus TCP/IP. Si vamos un poco más allá, las comunicaciones serie y TCP/IP pueden ser implementadas para conexión por cable, wireless, SMS o GPRS. En función de cada una además, tenemos más particularidades. En redes Modbus RTU, se prevé un total de 255 direcciones entre @1 y @254 para dispositivos, y la @0 reservada para broadcasting. Cabe mencionar de cada protocolo físico, el broadcasting no es posible sobre RS-232, mientras que en RS-485 el broadcasting se puede extender a 32 dispositivos al mismo tiempo. La velocidad de transferencia para estas redes está limitada a 19,2 kbps. En redes Modbus TCP/IP, puede haber más dispositivos en la red y también la velocidad de transferencia es mayor, 10/100 Mbaud. Esto convierte a Modbus en un protocolo IoT, tal y como comentábamos en esta entrada.Cantidad de dispositivos
Parece obvio pero muchas veces, no se tiene en consideración. ¿Cuántos dispositivos tiene la red? La cantidad de dispositivos va a afectar en la latencia y sincronización de las comunicaciones.Implementaciones
Por último, podemos encontrar muchas implementaciones diferentes. Por ejemplo, podemos encontrar dispositivos RTU que envíen datos de caudal remotamente desde varios kilómetros de distancia, pero también sistemas más locales conectados a un sistema SCADA.Mapa de memoria Modbus
Hay muchísimas implementaciones posibles de redes Modbus, cada una puede tener características muy diferentes que van a determinar su rendimiento. No olvides estos cuatro puntos 🙂 Te recomiendo leer más sobre el Mapa de memoria Modbus.Curso de Modbus 100% Online
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PorSatoshi
Codesys: 10 tips para iniciarse en la programación
Como comentábamos en otras entradas, Codesys ® es un potente software de programación de PLC’s basado en la norma IEC 61131-3, compatible con una gran variedad de PLC’s de diferentes fabricantes. ¿Qué tips son recomendados para iniciarse con el entorno? Os dejo a continuación los que son, a mi parecer, los 10 más importantes:
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1. Declaración de variables
Todo programa de automatización necesita variables, y en Codesys ® tenemos básicamente dos tipos de variables: las locales y las globales. Las primeras las declaramos en las mismas funciones, mientras que las segundas se declaran insertando un objeto GVL (Global Variable List).
2. Direccionamiento
Cuando programamos en Codesys ® trabajamos con símbolos, no con direcciones de memoria directamente. La asignación de la variable con la dirección de memoria respectiva se puede hacer de dos maneras diferentes.
Direccionamiento en CodeSys
Una posibilidad es asignar la dirección de las variables desde la misma declaración de variables con la sintaxis NombreVariable AT %Dirección : TipoDato, o bien desde el objeto de direccionamiento, por ejemplo, el objeto GPIO si usamos una Raspberry PI.
3. Referencias cruzadas
Todo programador de PLC necesita poder buscar en algún momento todos aquellos lugares del programa donde una variable está funcionando.
En Codesys ®, las referencias cruzadas las podemos encontrar desde el menú Ver / Referencias Cruzadas.
4. Bloques
Codesys ® está basado en IEC 61131-3, y por lo tanto la forma de organizar las funciones y bloques son las unidades de Organización de Programa (program organization units o POUs), que permiten crear programas, funciones y funciones con memoria. Los bloques se dividen en:
- POU: Todo bloque que se ejecuta dentro del PLC es un POU.
- FB: Es un bloque con memoria y, por lo tanto, su salida depende ya no sólo de las entradas actuales sino también del estado de sus variables. Un ejemplo claro es una función PID.
- FC: Es un bloque sin memoria, y por lo tanto su salida siempre se corresponderá con el valor de la entrada. Un ejemplo son las funciones matemáticas: SQRT, SIN, etc.
Resumiendo, todo bloque en Codesys ® es un POU (De Programmable Organization Unit). Además, cada uno de estos bloques puede estar escrito en los lenguajes de programación definidos por IEC 61131-3: IL, ST, LD, SFC y FBD.
5. Ampliación del software mediante librerías
Si bien el software trae consigo muchas librerías, con el paso del tiempo necesitaremos ampliar con más funciones específicas. Para los profesionales de automatización recomendamos la librería oscat.de
6. HMI integrado
Viene con un HMI incorporado en el software, lo que permite que el desarrollo de la interfaz hombre máquina pueda hacerse en el mismo entorno de desarrollo, pudiendo hacer una integración mucho más efectiva.
7. Versiones de software
Hay dos versiones de software disponibles en la actualidad, la v2.3 y la v.3.5. Cada una tiene sus pros y sus contras, si bien la v3.5 es la más nueva. Recomendamos usar la última.
8. Simulación
Codesys ® trae consigo un simulador potente, una herramienta excelente que nos servirá para poder depurar y probar los programas que hagamos antes de volcarlos a los PLC.
9. Ejemplos: ¿Por dónde empiezo?
En la CoDeSys Store hay varios ejemplos gratuitos muy interesantes que se pueden descargar.
10. Ayuda online
La última versión no tiene un manual específico, pero en cambio trae consigo una ayuda integrada al software muy completa, que es de muchísima utilidad para poder empezar a programar.
PorSatoshi
¿Qué es Modbus?
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¿Qué es Modbus?
Empecemos por lo básico, Modbus es un protocolo de comunicación industrial, que normalmente podemos encontrar en fábricas y edificios inteligentes. El objetivo del protocolo es la transmisión de información entre distintos equipos electrónicos conectados a un mismo bus. Muchos dispositivos de campo lo usan para poder comunicarse con PLC’s y SCADA’s.La historia
Nos tenemos que remontar hasta el año 1979 para recuperar la primera especificación de este protocolo de comunicación. En aquel entonces, los PLC estaban empezando a dar los primeros pasos y Modicon, una empresa que a posteriori fue absorbida por Schneider Electric, desarrolló este protocolo para sus PLC. En el año 2004 fue liberado y hoy en día la Modbus Organization da soporte y promueve su uso.La tecnología
Las redes Modbus utilizan una arquitectura maestro – esclavo. El maestro inicia las comunicaciones (por ejemplo un SCADA) preguntando datos a un esclavo (por ejemplo un PLC), que le responde siempre en función de la pregunta hecha por el maestro. Cada dispositivo de una red posee una dirección única. Modbus es un protocolo de aplicación, lo que significa que puede implementarse sobre diferentes capas físicas. Es por ello que podemos encontrar versiones TCP/IP, o también serie como RTU y ASCII. Por lo tanto, podremos usar Modbus tanto con cables de red como con cables serie, siempre que los dispositivos con los que interactuemos estén preparados para ello.Te presento la serie de entradas sobre Modbus
Empieza hoy mismo a aprender sobre esta tecnología con la Serie Modbus- El desafío de aprender Modbus por si sólo
- Redes Modbus
- Mapa de memoria Modbus
- Tramas Modbus
- ¿Es Modbus un protocolo IoT?
- ¿Cómo implementar Modbus en Arduino?
- Curso de Modbus
- 5 Razones para hacer el curso de Modbus
- Preguntas frecuentes sobre el curso de Modbus
- ¿Puedo probar el curso de Modbus gratis?
Curso de Modbus 100% Online
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PorSatoshi
Cuatro pasos para aprender automatización y no morir en el intento
En tu camino aprendiendo automatización industrial te encontrarás con innumerables dificultades, bajadas y subidas de ánimo, etc. Consejo: Mantén el foco en tu objetivo y no pierdas de vista estas cuatro reglas que he escrito para ti.
Persevera
Primera regla: Persevera. Como casi todo en la vida: se necesita perseverancia para lograr un objetivo. Hay muchísimos momentos en los que podemos ponernos a dudar de si el camino que estamos siguiendo es el correcto. Por ejemplo, podemos pensar que estamos perdiendo el tiempo, que estamos malgastando dinero, etc.
Los sacrificios forman parte inherente del proceso de aprender automatización. Por poner pocos ejemplos, pueden ser dejar de estar horas con los amigos, viendo alguna película o saliendo a pasear. Pero mantén algo siempre presente, por cada sacrificio realizado, tendrás una recompensa.
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Ponte metas alcanzables
Segunda regla: Fracciona en metas. La meta “aprender automatización” es casi imposible de lograr. La automatización es un mundo en el que confluyen tantas tecnologías e innovaciones, que aprenderlo todo es casi imposible. En lugar de ponerse metas tan grandes, la clave está en saber fraccionarlas. Por ejemplo, aprender un protocolo de comunicación como Modbus es una meta lograble en un tiempo determinado, iniciarse en el mundo de Codesys también.
No te agobies poniéndote metas que sean imposibles: ¿Irías a hacer una maratón sin antes haberte probado que puedes correr 1 hora sin problemas? ¿No sería mejor marcarte un conjunto de pequeños objetivos, como correr 15 min, luego 30, etc? En la automatización pasa exactamente lo mismo. Ya sabes lo que dicen: divide y vencerás.
Celebra las pequeñas victorias
Tercera regla: Celebra y disfruta. No todo es trabajo, celebrar las pequeñas victorias que vayas consiguiendo es algo absolutamente necesario para mantenernos en el camino. Por ello, cada vez que aprendamos algún concepto nuevo, logremos que un proyecto funcione o simplemente hagamos algún progreso desdeñable, es muy saludable pararse a descansar y celebrarlo como nos guste.
Trabaja en otros proyectos
Cuarta regla: Comparte, comenta. Una práctica que debes seguir siempre: Trabajar en proyectos con otros ingenieros siempre que puedas. Te enriquecerá porque podrás aprender nuevas formas de enfocar un mismo problema, ver alguna forma de programar diferente de la que podrás sacar provecho, comentar u opinar sobre temas específicos.
Ya lo sabes, por muy bueno que seas, en equipo los resultados pueden multiplicarse.
Una última recomendación
En Opiron tenemos recursos para que puedas lograr tus objetivos: desde cursos online hasta cursos in company, pero también servicios de programación y consultoria. No lo dudes, contáctanos, sabremos cómo ayudarte 😉
PorSatoshi
¿Qué es la escalabilidad en automatización industrial?
El término escalabilidad está muy de moda. Se emplea en campos tan diversos como en el mundo de los negocios, finanzas, software y como no, también empleamos el término de escalabilidad en automatización industrial.
Una definición del término
Empecemos por lo básico, ¿Qué es escalabilidad?. En la ingeniería podríamos decir que escalabilidad es la propiedad de un sistema para poder ampliarse, sin perder calidad en los servicios ofrecidos. Por ejemplo, un PLC con entradas / salidas escalables, es un PLC que es capaz de poder ampliar la cantidad de entradas / salidas conectadas sin perder calidad en el control que realiza.
La escalabilidad por lo tanto implica flexibilidad y es una característica deseable para el usuario final. Sobretodo, porque ayuda a proteger las inversiones a largo plazo.
Si lo pensamos, nuestra fábrica puede tener expansiones, puede cambiar de proveedores de tecnología o incluso puede requerir de nuevas funcionalidades. Poe lo tanto, necesitamos una fabrica flexible. ¿Qué tecnología nos lo puede permitir, sobre todo a largo plazo?
Estrategia de implementación
La escalabilidad no puede ser agregada a un sistema si no tiene esta propiedad. Esto implica que debemos ser cuidadosos en la elección de la tecnología y que nuestra mente no debe limitarnos en las miras a corto plazo. Algunas preguntas que nos pueden ayudar son:
- ¿Podré incrementar las capacidades de mi sistema con esta tecnología?
- ¿Me hace esta tecnología dependiente del proveedor?
- ¿Me permite la tecnología seleccionada interoperabilidad entre aplicaciones?
Por ejemplo, cuando nosotros elegimos un driver de comunicación para comunicar un SCADA con un sistema de hardware propietario. Elegir un driver que esté altamente atado a la tecnología del hardware y a la del SCADA nos limitará en el tiempo. (Imaginemos por un momento qué ocurriría si el proveedor no da más soporte al driver, por citar un ejemplo). En cambio, si elegimos un driver que pueda permitirnos comunicar ese SCADA pero ademas con muchas otras aplicaciones al mismo tiempo, obtendremos escalabilidad (ya que ese PLC podrá comunicar los datos con varias aplicaciones al mismo tiempo) y flexibilidad, dado que podremos sustituir aplicaciones sin necesidad de cambiar el driver. En este sentido, OPC y OPC UA son tecnologías escalables y flexibles, puedes leer más de estas tecnologías en este post.
Lo mismo ocurre cuando pensamos en la tecnología de los PLC: es mejor utilizar PLC’s que utilicen software no ligado al hardware que otra tecnología propietaria. En este sentido, Codesys es un gran aliado – puedes ver qué es Codesys aquí -.
Las tecnologías escalables se distinguen por su capacidad de ser independientes de proveedores y por garantizar la calidad de los servicios en su expansión.
Resumen
La escalabilidad en automatización industrial, así como la funcionalidad son características deseables que garantizan una protección de la inversión para el usuario final en el futuro.
PorSatoshi
¿Debería aprender texto estructurado en Codesys®?
Antes de hablar si merece la pena plantearse programar en texto estructurado en Codesys ® – ST, de Structured Text- empecemos diciendo que este lenguaje está disponible conforme a la norma IEC 61131-3 – puedes saber más sobre la norma en este post-. La norma define 5 lenguajes de programación en automatización.
¿Por qué Texto estructurado en PLC’s?
Los PLC se idearon en un principio para poder ser programados por personal que venía de la lógica de contactos. Por eso, lo más normal en el mundo de la automatización era, y es, encontrar PLC’s que se programan en lenguaje de escalera o Ladder. Sin embargo, éste es un lenguaje que puede ser muy engorroso para realizar tareas complejas como moverse por arrays, hacer cálculos complejos, etc.
El texto estructurado es un lenguaje de alto nivel con orígenes en el Pascal y ´C´. Puede ser utilizado para codificar expresiones complejas con funciones condicionales como el IF-THEN-ELSE; CASE, etc, funciones de cálculo como SQRT, SIN, etc.
¿Debería aprenderlo?
De acuerdo, vamos al grano. ¿Debería aprender texto estructurado en Codesys ® si ya sé Ladder?.La respuesta corta es sí… pero déjame explicarte por qué :). Como comentaba en la anterior sección de este post, los primeros PLC se dejaban programar en Ladder por una cuestión del conocimiento del usuario final. El Ladder es un lenguaje adecuado, pero las CPU actuales, mucho más potentes que las de antaño, pueden permitir realizar operaciones mucho más complejas, y ahí ST resulta muchísimo más flexible en la programación.
Las ventajas del Texto Estructurado respecto a lenguajes más gráficos radican justamente en la programación estructurada. Para programas con bucles secuenciales, ST ofrece más claridad al programador, lo cual es una ventaja para evitar y corregir errores de programación.
¿Deberías aprenderlo? Sí, tanto si ya tienes experiencia como no en C o C++ es altamente recomendable tener conocimientos de ST. Por ejemplo, para aquellos que habéis hecho algunos pinitos con Arduino, os resultará fácil e intuitivo el ST. Y para los que no, es como todo, empezar y aprender poco a poco.
Conclusión
La versatilidad de IEC 61131-3 radica, entre otras, en poder usar simultáneamente varios lenguajes de programación. Cada lenguaje tiene sus ventajas e inconvenientes . Para sacar el máximo rendimiento en proyectos de automatización, es altamente recomendable estar familiarizado en varios, entre los que incluimos, como no, texto estructurado.
¿Os gustaría algún curso sobre Texto Estrcturado en Codesys ® específico? ¡Esperamos vuestros comentarios!
PorSatoshi
¿Es Modbus un protocolo IoT?
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Una revisión del protocolo
Modbus es un protocolo de aplicación, lo que significa que puede implementarse sobre diferentes capas físicas (por eso tenemos encontramos desde versiones Serie hasta versiones TCP, por ejemplo). La versión TCP, como explicamos en el ebook sobre Modbus TCP / IP que puedes encontrar gratis, es particularmente adaptable a protocolos de red por su arquitectura Cliente / Servidor, por lo que es muy común encontrar este protocolo integrado plenamente en el segundo nivel de la pirámide de automatización. Modbus es un protocolo particularmente popular en la industria y hay básicamente dos razones que así lo explican: por un lado, su probada fiabilidad y por el otro su carácter libre, lo que permite a los fabricantes de dispositivos poder usarlo sin pagar royalties.Implementación
La implementación de este protocolo en sistemas de control y redes empresariales está muy probada y hay muchos recursos disponibles (tanto de librerías de software como de casos de éxito). Para hacer frente al mundo de nivel del IoT y de la industria 4.0 e IoT, a los protocolos de comunicación se les debe exigir una capa de seguridad nativa contra posibles ataques mal intencionados y Modbus no está concebido de esta manera, cosa que por ejemplo OPC UA sí permite. Sin embargo, a día de hoy en el mercado tenemos Gateways que permiten que Modbus pueda ser integrado al mundo del IoT , como el OPC UA Modbus Server disponible en nuestra tienda, que permite mantener las mismas funcionalidades nativas pero con funcionalidades de seguridad como la encriptación para habilitarlo al mundo del IoT.Mundos complementarios
Estamos hablando de protocolo fiable, que lleva funcionando desde finales de los años 70, una eternidad en el mundo de la tecnología y que seguirá existiendo por muchos más. Por lo tanto, Modbus y IoT no son mundos incompatibles, sino más bien completamente complementarios. De hecho, tanto es así que existen implementaciones hechas con Modbus para el mundo del IoT, algunas de ellas con las populares placas Arduino.¿Cómo implementar Modbus en Arduino?
Te recomiendo leer ¿Cómo implementar Modbus en Arduino? En Opiron somos expertos en desarrollo de arquitecturas industriales así que si necesita llevar datos Modbus a alguna plataforma, ¿Por qué no prueba a contactarnos? 😉Curso de Modbus 100% Online
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PorSatoshi
Backups Codesys ®
Hacer copias de seguridad (Backups Codesys ®) es una tarea completamente necesaria para cualquier ingeniero de automatización y las razón es obvia: no perder todo el trabajo y programación que llevamos haciendo desde hace tanto tiempo. Sea cual sea el entorno con el que trabajemos, podemos hacer 2 tipos de backups: online y offlline.
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Backups offline
Los backups offline son los que hacemos sobre el mismo ordenador en el que estamos trabajando. Tenemos la obligación de realizar backups de nuestras aplicaciones periódicamente, puesto que de no hacerlo corremos el riesgo de perder todo el trabajo realizado. La frecuencia con la que realicemos estas copias de seguridad depende de nuestro ritmo de trabajo, pero podríamos establecer que un Backup diario seria óptimo para nuestro proyecto. En Codesys ® podemos hacer copias de seguridad offline de dos formas diferentes.
Backups offline 1
Backups de aplicación
La primera forma es una forma offline tradicional, es decir, guardo sobre el entorno de programación en el entorno que estoy trabajando.
- Ir a “Archivo”.
- Desde el menú que se desplega, ir a “Archivo de Proyecto”.
- Seleccionar la carpeta donde se va a guardar el PLC.
Hecho, obtendremos una copia de seguridad que se distinguirá por tener un icono como el de Codesys ®.
Backups offline 2
Copias de seguridad automáticas
La segunda forma es para aquellos más conservadores, y se trata básicamente de poder automatizar el proceso de backups de Codesys ®. Para ello, tenemos que ir a “Herramientas”, luego a “Opciones” y desde ahí ir a “Crear y guardar”.
Backups online
¿Por qué necesitamos sacar una copia del programa que está corriendo en el PLC?
Cualquier programador de PLC que se aprecie hace una copia online de un PLC antes de descargar un programa. Las razones:
- Para poder tener la última versión del programa del PLC. ¿O no habías pensado que quizás alguien haya venido cargar algún programa al PLC sin que lo sepamos?
- Para poder tener una copia de seguridad en caso de problemas… Imagínate que vas a una instalación donde todo funciona de maravilla y tu tienes que subir apenas unas funciones de mejora, y una vez lo subes, empiezan a haber todo tipo de problemas… te aseguro que preferirás tener una copia de seguridad para restablecer la situación… lo tuyo seguro que puede esperar.
Backups online: Hacer una copia de seguridad directamente desde el PLC
Vale, ¿Y cómo lo hacemos?
- Ir a “Archivo”.
- Desde el menú que se desplega, ir a “Descarga de código origen”.
- Seleccionar el PLC del cuadro de diálogo que veremos.
¡Hecho, ya tenemos nuestros Backups Codesys ®!
¿Te ha sido útil?
Si tienes otra forma de hacer copias de seguridad (Backups Codesys ®) o te ha parecido útil te agradeceré que compartas esta entrada por redes sociales. ¡Gracias!
PorSatoshi
¿Qué es un POU y cuál debo usar?
Ya seas profesional o novato de la automatización industrial, entender qué es un POU en el mundo de Codesys ® es completamente fundamental para hacer programas coherentes y que aprovechen bien los recursos de los que dispone nuestro autómata programable.
En general, un POU es cualquier bloque programable – de hecho, POU es el acrónimo de Program Organization Unit-, pero hay varios tipos de POU disponibles:
Funciones: Son los POU que deberemos usar para estructurar programas sencillos. Las funciones no tienen memoria.
Bloques de función: Las funciones de bloque son como las funciones, pero además tienen la capacidad de almacenar valores. Tienen un interfaz de entradas y salidas bien definido y un código interno oculto. Además pueden tener múltiples instancias.
Programas: Jerarquicamente el programa es el director de orquesta. Es el que va a llamar a las funciones o bloques de función para realizar la tarea de automatización. Un programa está además vinculado con una tarea de automatización.
¿Entonces cuál debo usar?
Pues depende del caso. Seguramente es muy fácil discernir los bloques de función / funciones de los programas, pero no lo es tanto entre funciones y bloques de función. ¿Cuál usar? Os dejo algunos casos:
Funciones: Las usaremos para realizar cálculos (desde una multiplicación a alguna función trigonométrica), hasta una función repetitiva del programa
Bloques de función: Son ideales para funciones para controlar motores, variadores, válvulas y en general cualquier elemento que tenga implícito un conjunto de variables que requiere cierto almacenamiento.
Programas: Bueno, el programa lo necesitaremos para organizar nuestra tarea de automatización, y desde él acceder a las funciones y bloques de función. Los programas los usaremos también para acceder directamente a Entradas y Salidas.
Conclusión
Cada tipo de POU tiene sus particularidades. En mi caso caso personal, mis programas tienen más cantidad de funciones que cualquier otro, pero siempre todo depende del proyecto en el que esté trabajando.