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¿Debería aprender texto estructurado en Codesys®?

Antes de hablar si merece la pena plantearse programar en texto estructurado en Codesys ® – ST, de Structured Text- empecemos diciendo que este lenguaje está disponible conforme a la norma IEC 61131-3 – puedes saber más sobre la norma en este post-. La norma define 5 lenguajes de programación en automatización.

¿Por qué Texto estructurado en PLC’s?

Los PLC se idearon en un principio para poder ser programados por personal que venía de la lógica de contactos. Por eso, lo más normal en el mundo de la automatización era, y es, encontrar PLC’s que se programan en lenguaje de escalera o Ladder. Sin embargo, éste es un lenguaje que puede ser muy engorroso para realizar tareas complejas como moverse por arrays, hacer cálculos complejos, etc.

El texto estructurado es un lenguaje de alto nivel con orígenes en el Pascal y ´C´. Puede ser utilizado para codificar expresiones complejas con funciones condicionales como el IF-THEN-ELSE; CASE, etc, funciones de cálculo como SQRT, SIN, etc.

¿Debería aprenderlo?

De acuerdo, vamos al grano. ¿Debería aprender texto estructurado en Codesys ® si ya sé Ladder?.La respuesta corta es sí… pero déjame explicarte por qué :). Como comentaba en la anterior sección de este post, los primeros PLC se dejaban programar en Ladder por una cuestión del conocimiento del usuario final. El Ladder es un lenguaje adecuado, pero las CPU actuales, mucho más potentes que las de antaño, pueden permitir realizar operaciones mucho más complejas, y ahí ST resulta muchísimo más flexible en la programación.

Las ventajas del Texto Estructurado respecto a lenguajes más gráficos radican justamente en la programación estructurada. Para programas con bucles secuenciales, ST ofrece más claridad al programador, lo cual es una ventaja para evitar y corregir errores de programación.

¿Deberías aprenderlo? Sí, tanto si ya tienes experiencia como no en C o C++ es altamente recomendable tener conocimientos de ST. Por ejemplo, para aquellos que habéis hecho algunos pinitos con Arduino, os resultará fácil e intuitivo el ST. Y para los que no, es como todo, empezar y aprender poco a poco.

Conclusión

La versatilidad de IEC 61131-3 radica, entre otras, en poder usar simultáneamente varios lenguajes de programación. Cada lenguaje tiene sus ventajas e inconvenientes . Para sacar el máximo rendimiento en proyectos de automatización, es altamente recomendable estar familiarizado en varios, entre los que incluimos, como no, texto estructurado.

¿Os gustaría algún curso sobre Texto Estrcturado en Codesys ® específico? ¡Esperamos vuestros comentarios!

¿Es Modbus un protocolo IoT?

Normalmente, cuando pensamos en Modbus lo relacionamos con un protocolo relacionado con máquinas y protocolos antiguos, como RS-232, RS-485, etc. Pero nada más lejos de la realidad, éste es uno de los protocolos de comunicación más usados a día de hoy en la industria y no existe ninguna intención o previsión para que vaya a desaparecer en poco tiempo. Por lo tanto la duda es obvia, ¿Está preparado Modbus para el mundo del IoT?

Una revisión del protocolo

Modbus es un protocolo de aplicación, lo que significa que puede implementarse sobre diferentes capas físicas (por eso tenemos encontramos desde versiones Serie hasta versiones TCP, por ejemplo).  La versión TCP, como explicamos en el ebook sobre Modbus TCP / IP que puedes encontrar gratis, es particularmente adaptable a protocolos de red por su arquitectura Cliente / Servidor, por lo que es muy común encontrar este protocolo integrado plenamente en el segundo nivel de la pirámide de automatización. Modbus es un protocolo particularmente popular en la industria y hay básicamente dos razones que así lo explican: por un lado, su probada fiabilidad y por el otro su carácter libre, lo que permite a los fabricantes de dispositivos poder usarlo sin pagar royalties.

Implementación

La implementación de este protocolo en sistemas de control y redes empresariales está muy probada y hay muchos recursos disponibles (tanto de librerías de software como de casos de éxito). Para hacer frente al mundo de nivel del IoT y de la industria 4.0 e IoT, a los protocolos de comunicación se les debe exigir una capa de seguridad nativa contra posibles ataques mal intencionados y Modbus no está concebido de esta manera, cosa que por ejemplo OPC UA sí permite. Sin embargo, a día de hoy en el mercado tenemos Gateways que permiten que Modbus pueda ser integrado al mundo del IoT , como el OPC UA Modbus Server disponible en nuestra tienda, que permite mantener las mismas funcionalidades nativas pero con funcionalidades de seguridad como la encriptación para habilitarlo al mundo del IoT.

Mundos complementarios

Estamos hablando de protocolo fiable, que lleva funcionando desde finales de los años 70, una eternidad en el mundo de la tecnología y que seguirá existiendo por muchos más. Por lo tanto, Modbus y IoT no son mundos incompatibles, sino más bien completamente complementarios. De hecho, tanto es así que existen implementaciones hechas con Modbus para el mundo del IoT, algunas de ellas con las populares placas Arduino.

¿Cómo implementar Modbus en Arduino?

Te recomiendo leer ¿Cómo implementar Modbus en Arduino? En Opiron somos expertos en desarrollo de arquitecturas industriales así que si necesita llevar datos Modbus a alguna plataforma, ¿Por qué no prueba a contactarnos? 😉

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Backups Codesys ®

Hacer copias de seguridad (Backups Codesys ®) es una tarea completamente necesaria para cualquier ingeniero de automatización y las razón es obvia: no perder todo el trabajo y programación que llevamos haciendo desde hace tanto tiempo. Sea cual sea el entorno con el que trabajemos, podemos hacer 2 tipos de backups: online y offlline.

Backups offline

Los backups offline son los que hacemos sobre el mismo ordenador en el que estamos trabajando. Tenemos la obligación de realizar backups de nuestras aplicaciones periódicamente, puesto que de no hacerlo corremos el riesgo de perder todo el trabajo realizado. La frecuencia con la que realicemos estas copias de seguridad depende de nuestro ritmo de trabajo, pero podríamos establecer que un Backup diario seria óptimo para nuestro proyecto. En Codesys  ® podemos hacer copias de seguridad offline de dos formas diferentes.

Backups offline 1

Backups de aplicación La primera forma es una forma offline tradicional, es decir, guardo sobre el entorno de programación en el entorno que estoy trabajando.
  1. Ir a “Archivo”.
  2. Desde el menú que se desplega, ir a “Archivo de Proyecto”.
  3. Seleccionar la carpeta donde se va a guardar el PLC.
Hecho, obtendremos una copia de seguridad que se distinguirá por tener un icono como el de Codesys ®.

Backups offline 2

Copias de seguridad automáticas La segunda forma es para aquellos más conservadores, y se trata básicamente de poder automatizar el proceso de backups de Codesys ®. Para ello, tenemos que ir a “Herramientas”, luego a “Opciones” y desde ahí ir a “Crear y guardar”.

Backups online

¿Por qué necesitamos sacar una copia del programa que está corriendo en el PLC? Cualquier programador de PLC que se aprecie hace una copia online de un PLC antes de descargar un programa. Las razones:
  1. Para poder tener la última versión del programa del PLC. ¿O no habías pensado que quizás alguien haya venido cargar algún programa al PLC sin que lo sepamos?
  2. Para poder tener una copia de seguridad en caso de problemas… Imagínate que vas a una instalación donde todo funciona de maravilla y tu tienes que subir apenas unas funciones de mejora, y una vez lo subes, empiezan a haber todo tipo de problemas… te aseguro que preferirás tener una copia de seguridad para restablecer la situación… lo tuyo seguro que puede esperar.

Backups online: Hacer una copia de seguridad directamente desde el PLC

Vale, ¿Y cómo lo hacemos?
  • Ir a “Archivo”.
  • Desde el menú que se desplega, ir a “Descarga de código origen”.
  • Seleccionar el PLC del cuadro de diálogo que veremos.
¡Hecho, ya tenemos nuestros Backups Codesys ®!

¿Te ha sido útil?

Si tienes otra forma de hacer copias de seguridad (Backups Codesys ®) o te ha parecido útil te agradeceré que compartas esta entrada por redes sociales. ¡Gracias!

Soluciones Codesys

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Consultoría y Soporte

¿Qué es un POU y cuál debo usar?

Ya seas profesional o novato de la automatización industrial,  entender qué es un POU en el mundo de Codesys ® es completamente fundamental para hacer programas coherentes y que aprovechen bien los recursos de los que dispone nuestro autómata programable. En general, un POU es cualquier bloque programable – de hecho, POU es el acrónimo de Program Organization Unit-, pero hay varios tipos de POU disponibles: Funciones: Son los POU que deberemos usar para estructurar programas sencillos. Las funciones no tienen memoria. Bloques de función: Las funciones de bloque son como las funciones, pero además tienen la capacidad de almacenar valores. Tienen un interfaz de entradas y salidas bien definido y un código interno oculto. Además pueden tener múltiples instancias. Programas: Jerarquicamente el programa es el director de orquesta. Es el que va a llamar a las funciones o bloques de función para realizar la tarea de automatización. Un programa está además vinculado con una tarea de automatización.  

¿Entonces cuál debo usar?

Pues depende del caso. Seguramente es muy fácil discernir los bloques de función / funciones de los programas, pero no lo es tanto entre funciones y bloques de función. ¿Cuál usar? Os dejo algunos casos: Funciones: Las usaremos para realizar cálculos (desde una multiplicación a alguna función trigonométrica), hasta una función repetitiva del programa Bloques de función: Son ideales para funciones para controlar motores, variadores, válvulas y en general cualquier elemento que tenga implícito un conjunto de variables que requiere cierto almacenamiento. Programas: Bueno, el programa lo necesitaremos para organizar nuestra tarea de automatización, y desde él acceder a las funciones y bloques de función. Los programas los usaremos también para acceder directamente a Entradas y Salidas.

Conclusión

Cada tipo de POU tiene sus particularidades. En mi caso caso personal, mis programas tienen más cantidad de funciones que cualquier otro, pero siempre todo depende del proyecto en el que esté trabajando.

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¿Qué es un PLC?

Llevas tiempo escuchando en la televisión, la radio o incluso en el trabajo sobre la automatización y los robots. A día de hoy se habla mucho del impacto que tiene la automatización en las fábricas y la sociedad en relación a los puestos de trabajo que pueden perderse. ¿Qué es realmente la automatización? ¿Cuál es el elemento clave? ¿Qué son los PLC?

La automatización industrial

La automatización industrial es el uso de dispositivos electrónicos para conseguir hacer tareas repetitivas dentro de fabricas. Dentro de las fabricas, cada uno de los procesos destinados a hacer los productos finales se componen de tareas repetitivas. Estas tareas han sido realizadas historicamente por humanos, pero con el desarrollo de la electrónica y otras técnicas, los operadores han sido sustituidos por sistemas electrónicos. En general, estos sistemas constan básicamente de 3 partes: sensores para captar la información del entorno, actuadores para poder actuar sobre el proceso, y controladores para procesar la información. Estos controladores son los PLC

Curso de iniciación de programación de PLC’s con Codesys

¿Qué es realmente un PLC?

El nombre viene del inglés Programmable Logic Controller o en español, Controlador de Lógica Programable. Un PLC en una fábrica es un cerebro a nuestro cuerpo, para hacer una analogía. El PLC tiene dentro un programa que se ejecuta todo el tiempo, y el programa interactúa con el entorno mediante interfaces de entrada (entradas digitales o analógicas) para poder leer desde los sensores el estado actual de un proceso, y actuar sobre ellos mediante las interfaces de salida (salidas digitales o analógicas). Por lo tanto, a grandes rasgos podríamos decir que un PLC es como un ordenador convencional, pero preparado para poder actuar sobre un proceso industrial en tiempo real.

Los PLC además tienen una tercera y una cuarta interfaz: la tercera es usada exclusivamente por el programador, y es allí donde carga nuevos programas que haya desarrollado para controlar el proceso industrial. La cuarta, es utilizada para que envíe información del proceso en tiempo real a un ordenador o alguna pantalla, para que algún operador pueda saber qué está ocurriendo en el proceso

¿Cómo se programan?

La pregunta del millón, ¿Cómo puedo programarlos? Es una pregunta que en realidad requiere múltiples respuestas. En primer lugar, hay muchos PLC en el mercado y también muchos lenguajes de programación. Por otro lado, hay procesos industriales tan diferentes que es casi obligatorio especializarse en alguno.

Codesys

Pero basta de ambigüedades, la respuesta que te daré es: La forma más efectiva de aprender a programar PLC’s es aprender el estándar IEC 61131. ¿Por qué? Debes leer este post.

 

IoT Starter kit: Un kit (y un curso) para iniciarse en proyectos de IoT

¿Sabéis qué? Cuando empezaba a hacer proyectos de IoT muchas veces me preguntaba qué placa y componentes necesitaba para aprender rápido y de la mejor manera posible. Pero internet ofrece un tan amplio rango de posibilidades que a veces es difícil saber qué se necesita iniciarse… ¿Qué placa es mejor? ¿Con qué componentes? Estas son sólo algunas de las múltiples que se te pasan por la cabeza mientras navegas por páginas. Desde la tienda de Opiron lanzamos hace unos meses un curso y un kit para aprender a hacer proyectos de IoT: El IoT Starter Kit,

¿Qué tiene el IoT Starter kit?

Este kit se compone de una placa Arduino Yún y un conjunto de componentes electrónicos con los que monitorizar y controlar situaciones cotidianas desde internet. En concreto, los componentes que se encuentran el kit son una Placa Arduino Yun, una protoboard, cables, resistores, LED’s, un sensor de luz LDR y un sensor de movimiento PIR.

IoT Starter Kit

El curso y el iot starter kit son ideales para aquellos que quieran iniciarse en el IoT

 ¿Y de qué va el curso?

El curso, que es online, se compone de diferentes unidades donde se explica teoría y practica del mundo IoT, desde el hardware, los sistemas operativos, las plataformas y los protocolos de comunicación. Te dejo la página del curso a continuación por si quieres echarle un vistazo: http://cursointernetdelascosas.es/. En el curso, los objetivos son reales:

  • Entenderás los campos de aplicación del IoT.
  • Identificarás la tecnología que compone el IoT.
  • Desarrollarás arquitecturas de IoT.
  • Programarás dispositivos IoT.
  • Harás uso de plataformas web para generar servicios IoT.
  • Serás capaz de identificar los protocolos de comunicación necesarios.

El kit tiene un descuento del 20% para los alumnos de Campus tecnológico virtual que se hayan apuntado al curso de internet de las cosas a través del código de descuento que les proporcionamos.

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Codesys ®: IL, SFC, LD, FBD o ST, ¿Cuál elijo?

Como ya comentamos en el último post, hay 5 lenguajes de programación diferentes de Codesys ® para el programador, que son IL, SFC, LD, CFC y ST. ¿Cuál elegir? Cada uno tienes sus ventajas e inconvenientes y tratamos de desgranarlo en este artículo:

Instruction List

Es un lenguaje de programación que resultará cómodo a aquellos que vengan de programar microcontroladores en ensamblador. Abreviado lo encontraremos como IL, de Instruction List. Seguramente es el lenguaje apropiado si buscamos funciones que se ejecuten lo más rápido posible. Sin embargo, IL tiene la desventaja de ser poco habitual en la automatización, lo que implica que sea difícil de mantener y compartir.

 

Function Block Diagram

Este lenguaje de programación se asemeja al lenguaje ladder, y es que visualmente consiste en un conjunto de bloques conectados que se pueden leer de izquierda a derecha. Abreviado lo encontraremos como FBD, de Function Block Diagram. Es un lenguaje ideal para programas simples para leer entradas de sensores pero no lo es tanto para programas complejos.

codesys

IL y CFC en Codesys ®

Diagrama Ladder

Es un lenguaje de programación muy habitual en automatización de PLC’s. Abreviado lo encontraremos como LD, de Diagrama Ladder. Visualmente, lo vemos como un diagrama de contactos eléctricos, ya que justamente sus orígenes se relacionan con la lógica de contactos previa al mundo de los PLC’s, muy habitual y comprensible para el personal de aquellas epocas. Hoy en día más del 95% de las aplicaciones del mundo son Ladder, lo que lo convierte en el lenguaje más universal y por lo tanto mantenible de todos (incluso para personal sin experiencia en programación, pero con conocimientos eléctricos).

codesys

Ladder en Codesys ®

Sequential Function Chart

Es un lenguaje de programación muy habitual en automatización y tiene su origen en los diagramas Grafcet.
Abreviado lo encontraremos como SFC , de Sequential Function Chart. Es ideal para hacer secuencias, pero poco apropiado para programas con cálculos.

CoDeSys

SFC y ST en Codesys ®

 Texto estructurado

La principal ventaja es que seguramente es el lenguaje más apropiado para realizar algoritmos complejos que se deben hacer en automatización, combinando cálculos trigonométricos con secuencias, condiciones ,etc. Sin embargo, puede que no sea muy fácil de mantener, sobretodo para personal poco habituado con este tipo de programación. Por todo esto, la tendencia con texto estructurado es hacer funciones complejas específicas que se puedan encapsular en una sola función y usarla como un sólo bloque en Ladder. En Codesys ®, abreviado lo encontraremos como ST, de Structured Text.

En cuestiones de universalidad, el lenguaje Ladder es sin duda el mejor. Sin embargo, por cuestiones de velocidad de procesamiento ST o IL son mejores. SFC es el lenguaje para secuencias.

Conclusión

La elección del lenguaje de programación depende de varios factores.En un primer lugar, nuestro background y experiencia nos pueden hacer decantar por uno u otro. En segundo lugar, si el cliente final va a hacer el mantenimiento en la instalación, debemos considerar sus conocimientos para que pueda entender el programa.

Por cierto, no os perdáis la nota que hemos publicado esta misma semana en InfoPLC sobre los 7 tips para empezar a programar en Codesys ®


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Usos del IIoT: Telecontrol y teleservicio

Imagínate poder enviar al técnico adecuado con las herramientas adecuadas siempre que sea necesario, sin malgastar tiempo y dinero en hacer visitas de inspección para encontrar la solución a un problema técnico en una bomba o cualquier otro equipamiento industrial.

La idea sin duda es atractiva y acorde a los tiempos, ya que las empresas cada vez necesitan ser más eficientes en términos de calidad y servicio, y pocas  pueden permitirse el lujo de tener un técnico de servicio en el sitio. Por lo tanto, las soluciones totalmente automatizadas con acceso remoto resultan necesarias. Telecontrol y teleservicio ayudan a reducir el riesgo.

Telecontrol y teleservicio son más implementables que nunca gracias al IIoT

¿De qué se trata?

Siguiendo con la idea del post de IoT vs IIoT , hablamos de Telecontrol y el Teleservicio, que si bien han sido usados por años en diferentes industrias, estos sistemas se hacían caros y prohibitivos para otras. Hoy gracias al IIoT, es posible hacer un Telecontrol y Teleservicio de manera más eficiente que nunca.

Telecontrol y teleservicio

Curso de Fundamentos y proyectos de IoT

Un ejemplo de todo ello es Hamilton Engineering, empresa estadounidense que fabrica y mantiene equipamiento industrial y ha confiado en un sistema Cloud Scada para empezar a monitorear sus activos. De esta manera puede detectar anomalías de comportamiento de sus equipos en planta.

 

¿Cómo implementarlo?

Evidentemente, no toda la planta industrial necesita estar telecontrolada. Lo primero a determinar son los equipos necesarios a conectar. Luego, pasar a una fase de ingeniería donde se discuta la tecnología (por ejemplo, hay múltiples protocolos, desde DNP3 a Modbus TCP/IP por sólo citar algunos) y las funcionalidades que deberá tener el sistema . Si se opta por usar un Cloud Scada, además de las ventajas inherentes de poder visualizar datos en tiempo real, acceso a alarmas y eventos, etc. existe el factor de la escalabilidad, ya que es fácil agregar nuevos tags.

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IIoT vs IoT: Similitudes y diferencias

Hot topics como dicen en inglés. Sin duda: IoT e IIoT no son temas de los que hable tan frecuentemente como el fútbol, pero casi, ya que ambas siglas son cada vez más buscadas en google, discutidas en foros de tecnología y comentadas en revistas. Una cosa está clara: IoT y IIoT pueden parecerse, pero no son lo mismo.

¿Qué es?

Tanto IoT – del inglés Internet of Things– como IIoT -del inglés Industrial Internet of Things– parten de la misma idea: conectar objetos (desde un zapato a un horno industrial) mediante electrónica a Internet para poder hacer que la vida sea un poco mejor desde un punto de vista de seguridad, eficiencia, etc. Pero las similitudes terminan aquí, porque el IoT y el IIoT tienen un background diferente y porque también apuntan a clientes y sectores diferentes.

Las diferencias entre IoT e IIoT son el background y los objetivos que persiguen

Un enfoque diferente

IoT tiene una relación más cercana a las situaciones cotidianas y a la interacción con los humanos. Cuando hablamos de IoT, lo hacemos comúnmente pensando en situaciones como unos zapatos conectados a internet que nos permiten ver la cantidad de kilómetros recorridos en un día, o un contenedor de basura con sensores de nivel. Por lo tanto, podríamos decir que el IoT tiene por objeto satisfacer necesidades al gran público por medio de electrónica que se podrá integrar en dispositivos comunes.

Curso de fundamentos y proyectos de IoT

En cambio, IIoT  se refiere a conectar a Internet elementos  de la industria y el concepto está estrechamente relacionado con el de Industria 4.0. Pero, ¿qué es la Industria 4.0? El término fue acuñado en Alemania hace ya unos años y debe su nombre a “cuarta revolución industrial”. El objetivo de la industria 4.0 es usar la información generada en fábricas para hacerlas más eficientes económicamente.

OPC UA Historian, habilitador del IIoT.

El background de la industria es completamente diferente al que tiene el IoT. ¿Por qué? Pues porque las cosas (sensores y actuadores) ya están conectadas con sistemas de automatización, y lo que hay que hacer en estos casos es conectarlos con el cloud.

Resumen

En conclusión, pongamos sobre la mesa las principales diferencias entre IoT y IIoT

  • Tecnología existente: En el IoT está todo por hacer (protocolos de comunicación, electrónica, etc), mientras que el IIoT ya dispone de tecnología existente que se tiene que actualizar (ver OPC UA).
  • Datos: La cantidad de datos que producirá el IIoT será notable, pero nada comparable con el IoT.
  • Seguridad: Salvo excepciones, en el IIoT la seguridad jugará un papel mucho más determinante que en el IoT.  Por ejemplo, no tendría el mismo impacto hackear una central nuclear que un zapato.
  • Objetivos: En IIoT e industria 4.0 se busca sobretodo aumentar la eficiencia, con plataformas que permitan integrar toda la cadena de valor (mantenimiento, cliente y proveedor). En cambio, en IoT se pretenden objetivos más amplios aplicables a Smart Cities o domótica, entre otros.
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Curso de Internet of Things

El crecimiento de Internet y los avances en los servicios de telecomunicaciones y software promovieron la idea de conectar todos los objetos que nos rodean: esto es el Internet of Things, y tiene aplicaciones en sectores tan diversos como la domótica, la automatización industrial, las ciudades inteligentes o incluso el automóvil. Desde Opiron y en colaboración con el Campus Tecnológico virtual,  proponemos un curso de internet of things online que se inicia el 13 de Febrero, en el que aprenderás a desarrollar tus propios dispositivos IoT:

  • Entenderás los campos de aplicación del IoT
  • Identificarás la tecnología que compone el IoT
  • Desarrollarás arquitecturas de IoT
  • Programarás dispositivos IoT
  • Harás uso de plataformas web para generar servicios IoT
  • Serás capaz de identificar los protocolos de comunicación necesarios

El curso consta de un total de 7 capítulos, combinados con partes teóricas y prácticas. Para inscribirse en el curso hay que hacerlo a través del Campus Tecnológico Virtual o en la web del curso: http://cursointernetdelascosas.es. Este curso de internet of things se realiza con el Opiron IoT Starter Kit para el que los alumnos tienen un descuento especial y contiene una placa Arduino Yún además de diferentes sensores y componentes.

curso internet of Things

¿A quien va dirigido el curso?

El curso de Internet of things va dirigido a todos aquellos profesionales que quieran introducirse en el mundo del IoT. El curso brinda un material teórico combinado con materiales prácticos para que esta introducción sea exitosa.

La modalidad online además te permitirá seguir el curso cómodamente desde tu casa y al ritmo que precises.

¿Todavía no sabes qué es el Internet de las Cosas?

El Internet de las cosas (IoT) es una red de cosas conectadas: dispositivos, vehículos, edificios y otros objetos, que tienen en común tener una electrónica, software y sensores para intercambiar datos. El objetivo es hacer que todas esas cosas se comuniquen entre sí y, por consiguiente, sean más inteligentes e independientes.

 
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